編碼器模塊 1768-ENBT AB羅克韋爾

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首先來看硬件部分，也就是人形機器人本體技術。

為什么是人形？

答案其實很簡單，因為人類生活的整個物理世界就是為人的形態而設計的，包括各種場景、任務、設備、工具都是為人類量身打造的，所以人形的身體結構和能力顯然可以幫助機器人更好地融入人類生活的環境。

當然，稚暉君也承認——

人形并不是通用機器人唯一的解決方案，在一些特定的結構化場景中，可能其他平臺的機器人會有更高的效率和可用性，所以他們也對機器人本體進行了各種模塊化的設計。

但長遠來看，從性原理出發，稚暉君的團隊還是認為人形機器人是在人類環境中為通用的一種形態，也是未來可以走進千家萬戶，有希望進入大家生活中的終的形態。

為了實現機器人流暢的基礎行走能力和上下協同能力，在本體硬件設計方面，智元團隊在機器人全身搭載了包括諧波一體關節、直線推桿、無刷行星伺服、空心杯電機等在內一共49個自由度，各類的執行器。

一臺行動非常靈敏的機器人，它的關節需要具備一系列特征：體積小、重量輕、功率密度足夠高、能量利用效率足夠高、高響應帶寬、耐沖擊等等…..

然后再結合機器人整機結構設計和控制系統的優設計，才能保障其執行的高效。

所以這個核心關節它不僅是讓人形機器人更加靈活，更加自由的關鍵，那也同時也是未來智元想要實現規模量產化，實現低成本制造的重要門檻之一。

為此，智元團隊自研設計了名為PowerFlow的專用關節，重量僅為1.6kg，小小的體積下集成了液冷循環散熱系統，峰值扭矩可達350Nm。

另外一個非常重要的核心零部件就是零巧手。

智元團隊自研了高自由度的靈巧手，目前擁有12個主動自由度和5個被動自由度，而且所有驅動都是內置的，成本卻可以低至1萬元以內。

同時，因為A1機器人應用將瞄準一些非常精密的操作場景，所以該款靈巧手的指尖也集成了基于視覺的指尖傳感器，可以分辨操作物的顏色、形狀，甚至材質，而且可以基于各種算法的數據融合，去做到近似觸覺壓力傳感器的感知效果。

除了這兩個核心零部件之外，遠征A1的AI算力達到了200TOPS，搭載了RGBD相機、激光雷達、IMU等傳感器，在智能方面則支持多模態感知、少樣本學習、任務閉環、強人機交互等能力和特性。

有了非常良好的硬件平臺作為基礎，運控算法也是非常核心的關鍵。據稚暉君介紹，在短短幾個月的研發實踐中，其團隊已經快速迭代了三版運控算法，可以說其已經擁有目前業界一梯隊的核心的算法研發能力。

為了讓遠征AI具備真正落地的可能，智元團隊希望未來將整個機器人硬件成本控制在20萬元人民幣以內，也不知手握擎天柱機器人的馬斯克慌不慌。

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