不作他選 1756-OB16I 數字模塊 通用性強

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力傳感器市場有望持續增長，歐美日韓占據主導地位

2.1 力傳感器市場規模超過 150億美元，我國六維力矩傳感器市場尚小

根據 Modor Intelligence 數據，2020 年力傳感器市場價值為 151.21 億人民幣。根 據 Modor Intelligence 預測，2026 年力傳感器市場價值將達到 198.49 億人民幣， 2021-2026 年預測期間的復合年增長率為 4.63%。力傳感器已成為工業機器人的 關鍵特性，使它們能夠與任務無關并與人類一起安全地運行。這些傳感器改進了 聯網嵌入式系統的監控和管理。自動化的采用已經改變了全球格局，因為這些傳 感器已成為所有自動化設備的關鍵，在所有操作中提供準確性和精度。

目前市場上的力傳感器產品組合在產品供應方面非常標準化。盡管市場具有滿 足大量應用的潛力，但市場參與者的產品非常有限。

數據顯示，2022 年中國市場六維力/力矩傳感器機器人行業銷量 4840 套，同比增 長 62.58%；2022 年中國六維力/力矩傳感器機器人行業市場規模 1.56 億元，同比 增長 54.35%。目前，六維力和力矩傳感器市場基數依然偏小，尚未形成明顯規 模效應。隨著入局者的持續增加，疊加下游細分市場認知的逐年提升以及應用領 域的拓展，六維力和力矩傳感器有望進入高速成長期，期間將伴隨多技術路線產 品矩陣的完善、產品價格的下降以及國產化率的提升。

2.2 國外企業占據六維力傳感器核心市場

多維力矩傳感器的技術壁壘較高，美日企業先發優勢明顯，國內仍處產業早期。因技術壁壘較高，國內可量產的企業較少，美日企業先發優勢明顯。從代表企業 分布來看，全球六維力/力矩傳感器主要分為日韓品牌、歐美品牌和國產品牌三 大陣營。各陣營企業呈現不同的配套特點，日韓地區六維力/力矩傳感器廠商主要配套當 地機器人本體廠商，其中，韓國企業 Robotous、Aidin Robotics 主要合作廠商包 括 Doosan Robotics、Neuromeka 和 Rainbow Robotics；日本企業 Sintokogio 和 WACOH-TECH 主要合作廠商包括發那科、電裝、三菱、那智越、安川等。

歐美地區六維力/力矩傳感器廠商可分為兩類：一類是傳統的傳感器生產商，包 括 ATI、Bota Systems AG、ME-Me?systeme GmbH、AMTl、Kistler 等；另一類是 全球的機器人末端工具生產商，主要有 SCHUNK、OnRobot、Robotiq 等， 歐美地區廠商合作企業以協作機器人本體廠商為主，主要包括優傲機器人、達明 機器人和歐姆龍等。受益于機器人市場需求催化，中國六維力（矩）傳感器市場近年來入局者逐年 增加，但受限于該領域的高技術壁壘，真正具備批量化產品供應能力的廠商依 然偏少。目前，國產六維力/力矩傳感器與外資主流傳感器在靈敏度、串擾、抗 過載能力及維間耦合誤差等方面仍存在差距。近幾年，入局六維力/力矩傳感器領域的國產相關廠商越來越多，除了宇立儀器（SRI）之外，如坤維科技、鑫精誠、海伯森、藍點觸控、神源生智能、瑞爾特測控等，均已有相關的產品落地并 進入產業化應用。其他廠商如重慶魯班機器人技術研究院、昊志機電、埃力智能 等，通過自主研發力傳感器技術，已經具備六維力/力矩傳感器的生產能力，部 分產品型號開始進入下游用戶的驗證測試階段。

根據 2022 年銷量口徑看 ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠位于 梯隊，各家廠商下游應用的側重有所差異。ATI 作為全球，經過多年的積累， 應用面相對更廣；宇立在工業機器人磨拋行業和汽車碰撞測試行業應用更多；坤維科技在協作機器人、醫療手術機器人、醫療檢測機器人和康復機器人域具備明 顯優勢，同時其產品在航空航天領域具備行業核心競爭力；鑫精誠憑借蘋果供應 商的身份已將其產品推入到 3C 行業，同時在機器人行業和醫療行業也有布局。

智研咨詢測算，2022 年海外進口拋光打磨機器人產品數量占總裝機量比例約為 55.9%，近年來這一比例一直呈下降趨勢。國內廠商憑借價格優勢，以及研發創 新，正逐漸獲得市場話語權。

（1） ATI，ATI 成立于 1985 年，在美洲、歐洲和亞洲等地曾擁有超過 3,700 名員工，2005 年 營業額為 22 億美元，是一家專門設計與銷售適用于個人電腦的顯示卡、圖形處 理器、芯片組、機頂盒、數字電視、電子游戲機和手提式設備等的無廠半導體公 司。ATI 多軸力/力矩傳感器系統測量全部六個力和力矩。系統包括一個傳感器，高柔 性屏蔽電纜，智能數據采集系統，Ethernet/DeviceNet連接或 F/T控制器。力/力矩 傳感器被廣泛的應用與各個工業領域，如產品測試，機器人裝配，打磨和拋光等。在研究領域被用于外科手術機器人，仿生機器人，康復機器人，以及神經學等其 他不同的應用中。

（2） ROBOTOUS，ROBOTOUS 是一家位于韓國城南市的機器人技術公司，成立于 2004 年。公 司商業領域含有機器人業務和微泡業務，機器人業務涉及電容式 6軸力/扭矩傳感 器、國防部無人搜索車遙控系統、移動機器人平臺（自動駕駛）、機器人自動化 系統、智能工廠（制藥、口罩工廠等）、其他應用產品開發（ODM、OEM）和 服務。基于創新的 F/T 傳感器技術，ROBOTOUS 將成為智能工廠和協作機器人應用的 主要傳感器供應商。ROBOTOUS 標準模型陣容將通過增加一個迷你型和兩個高 扭矩容量的模型來擴大。F/T 數據分析解決方案將在靜力學、人工智能技術、用 戶界面的基礎上得到加強，使公司的客戶能夠輕松、快速地使用 F/T 傳感器 技術。ROBOTOUS 已經開始與一個協作型機器人制造商合作開發三種類型的關 節扭矩傳感器。

公司的 6 軸力扭矩傳感器（RFT 系列）提供了jingque的力和扭矩測量。由于是電 容型傳感器的特性，RFT 系列是耐用和具性價比的傳感器，同時承諾良好的 數據讀取能力。與電阻、光學等其他類型的力扭矩傳感器相比，非接觸式傳感結 構具有超乎想象的抗磨損能力，并且與其他類型的傳感器不同，不需要任何繁瑣 的外部信號放大設備。

世界各地的許多客戶一直在自動化和研究應用中廣泛使用 ROBOTOUS 的傳感器， 例如：醫療、工程、軍事、制藥等。ROBOTOUS 六軸力矩傳感器的設計可與目 前市場上的大多數機器人手臂或其他類型的協作機器人配合使用，無需事先進行 任何修改。公司的傳感器不僅適用于制造業，也適用于醫療或康復設備，甚至適 用于無人機行業。

ROBOTOUS 還設立力矩傳感器的數據解決方案。RFTDAQ-001 軟件包可以直接 和同時對RFT機器人力矩傳感器的數據進行匯編和分析。這個數據集被處理后， 可以得到參考數據，用于機器人力矩傳感器的現場數據評估。參考數據用于與獲 得的數據進行比較，以尋找數據集中的任何異常情況。這對檢驗或檢查制造過程 特別有用，這在 QC/QA 工作中是不可缺少的。

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