使用壽命長 1794-TB3TS 石油天然氣 靜電保護

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各位寶子們，歡迎回到安川機器人基礎操作推文頻道，本期為安川機器人基礎操作培訓線上課堂第八期，小編繼續和您見面啦~！

偷偷告訴你，消失的這個月，小編去籌備機器人云課堂去啦~記得關注文末大福利喲。

機器人工作時，為了避免機器人和周邊設備、機器人和機器人發生碰撞，我們可以設立干涉區，使機器人在安全的環境中作業。

本期我們來著重學習安川機器人干涉區的定義及其相關設置方法。重點難點已經全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！

本期要點

 ? 認識干涉區

 ? 立方體干涉區

 ? 軸干涉區

 ? 清除干涉區數據

干涉區是指：防止多臺機器人之間或機器人與周邊設備之間發生干涉的功能。

干涉區多可設定64個，安川機器人常用設定種類有以下3種：

? 立方體干涉

? 立方體外干涉

? 軸干涉

立方體干涉區，是指與底座坐標、機器人坐標、用戶坐標中任一坐標軸平行的長方體。

以YRC1000控制柜為例，控制柜判斷機器人控制點的當前值，是在此立方體干涉區內還是干涉區外，并將判斷結果以信號輸出。專用輸出信號為#50080~#50157。詳見下圖：

圖片截取自《YRC1000 使用說明書》

立方體干涉區的種類

立方體干涉區的應用，有“立方體干涉” 和“立方體外干涉” 兩種。

1）立方體干涉：

立方體干涉的定義是指：設定立方體內部作為干涉區。機器人控制點的當前值在立方體內部時，會接通對應的專用輸出信號。

2）立方體外干涉：

立方體外干涉的定義是指：設定立方體外部作為干涉區。機器人控制點的當前值在立方體外部時，會接通對應的專用輸出信號。

圖片截取自《YRC1000 使用說明書》

新建立方體干涉區，主要有以下3種方法：

▲新建立方體干涉區（大值/小值）操作范例演示視頻

軸干涉區是指：判斷各軸的當前位置并將判斷結果以信號輸出。

在各軸的正負方向設定軸動作范圍的大值和小值后，判斷各軸當前值在區域內還是區域外，并以信號輸出。（ON：區域內、OFF：區域外），下圖以工裝軸的軸干涉為例：

圖片截取自《YRC1000 使用說明書》

新建軸干涉區的方法，詳見下方視頻：

▲新建軸干涉區（工裝軸軸干涉）操作范例演示視頻

要清除已建立的干涉區數據，詳見下方視頻：

▲清除已建干涉區數據的操作方法

文末特別福利：

感謝一直堅持看文和學習的各位伙伴，額外福利來啦~！

本次特別添加“禁止進入干涉區信號應用”的實際應用案例視頻，供各位正在使用或即將使用安川機器人的家人們做參考。

▲禁止進入干涉區信號應用的案例視頻

此外，截止到9月底，會在本期推文下方積極留言的伙伴中隨機抽取一位幸運er，免費超前體驗機器人云課堂。

獲獎信息會在下一期機器人基礎操作推文中公布，寶子們奮力留言吧~！

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 下個月8日，我們再相會！

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