主控板 1756-IB32 增重編碼器模塊

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D9-Pro處理器開發指南

為了讓更多客戶快速使用D9-Pro核心板，米爾電子在推出開發板的同時就推出了配套的開發資料。

對于零基礎的朋友，可以能需要一點時間熟悉一下相關知識。但對于有一定基礎的開發者而言，基于D9平臺開發還是相對不難。這里結合官方資料給大家分享一下 D9 Linux 軟件開發主要流程：

0、概述MYD-JD9X 搭載基于 Linux 4.14.61 版本內核的操作系統。開發板出廠附帶嵌入式 Linux 系統開發所需要的交叉編譯工具鏈，U-boot 源代碼，Linux 內核和各驅動模塊的源代碼等資料包，以及適用于 Windows 桌面環境和PC Linux 系統的各種開發和調試工具，應用開發例程等。

1、開發環境

在使用 SDK 構建這個系統鏡像過程中，還需要安裝交叉工具鏈，米爾提供的這個 SDK 中除了包含各種源代碼外還提供了必要的交叉工具鏈，可以直接用于編譯應用程序等。SDK 的安裝步驟，如下：拷貝 SDK 到 Linux 目錄并解壓新建工具鏈目錄

PC$ sudo mkdir -p /tool

解壓編譯鏈

PC$ cd $HOME/MYD-JD9XPC$ tar -xvf gcc_linaro_7.3.tar.gz -C /tool

安裝、 測試編譯鏈為方便設置編譯鏈，他們提供一個設置腳本 env.sh

2、構建開發板鏡像第1步：獲取源碼購買開發板會提供源碼和配套的工具。第2步：快速編譯鏡像這里我們需要使用米爾提供的 envsetup.sh 腳本進行環境變量的設置。進入 SDK 目錄，執行./build.sh config 工程配置， 選擇 board、 project、 啟動方式和內核版本。然后執行./build.sh 完成編譯和打包， 鏡像生成到 out 目錄。只需執行 build.sh 就可以一鍵編譯鏡像：

PC$ ./build.sh

鏡像編譯完成之后，在 SDK 源碼會生成 out 目錄，out 目錄是執行 build.sh 一鍵編譯腳本后自動生成的目錄，包含所有的鏡像組件。主要組件介紹：

第3步：構建 SD 卡燒錄器鏡像構建 sd 卡燒錄鏡像之前，需要先構建完 full 鏡像。準備 full 鏡像，進入 SDK 目錄，執行 build.sh config 命令，選擇 D9 為 SD 卡啟動。然后，編譯 SD 卡鏡像，編譯更新鏡像包。

3、燒錄系統鏡像D9 系列微處理器啟動方式有多種，用戶可以根據需求選擇不同的方式進行更新。更新方式主要有以下幾種：.

官方資料給出了兩種方法：SDFactoryTool 燒錄、制作 SD 卡燒錄。方法一：SDFactoryTool 燒錄也就是使用SDFactoryTool工具，通過USB進行燒錄。通過USB將電腦和開發板連接，選擇啟動模式,將撥碼開關撥到 USB 下載模式。準備燒錄鏡像，啟動 SDFactoryTool 工具進行下載即可。  

方法二：SD卡燒錄為滿足生產，大批量燒錄，也可以使用SD卡燒錄的方法。這里通過制作 TF 卡燒錄器鏡像包實現這種方法，為節省時間，米爾已經把 sd 卡燒錄鏡像包編譯完成，用戶只需編譯更新鏡像包就行。（具體可以參考開發手冊）

4、修改板級支持包這一節應該是相對比較重要的，也是相對比較難的，包括U-boot、 kernel等相關內容的編譯與更新。a.板載 SSDK 編譯與更新SemiDrive MCU SDK（以下簡稱 SSDK） 用于 SemiDrive 各芯片平臺的 MCU 軟件開發，例如 D9 系列 SOC 的 Safety R5 軟件。編譯 SSDK：

wujl@system2-ubuntu1804:/media/wujl/D9/d9_ssdk$ ./build.sh ssdk

編譯完成后，你可以在 source/ssdk/boards/d9_ref/build/ref/gcc/secure/目錄找到 safety.bin 和 secure.bin 二進制文件。b.板載 uboot 編譯與更新U-boot 是一個功能非常豐富的開源啟動引導程序，包括內核引導，下載更新等眾多方面。編譯 uboot：

wujl@system2-ubuntu1804:/media/wujl/D9/d9_ssdk$ ./build.sh uboot

編譯完成后，你可以在 out/images_d9_ref/binary/download_img/目錄找到 bootloader.img 二進制文件。更新 uboot：拷貝編譯的鏡像（bootloader.img）到開發板，uboot 對應的分區為/dev/mmcblk0p26，執行下面的命令更新：

root@myd-jd9x:~# echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot0/force_roroot@myd-jd9x:~# echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot1/force_roroot@myd-jd9x:~# dd if=bootloader.img of=/dev/mmcblk0p26 bs=1M conv=sync 0+1 records in1+0 records out

c.板載 Kernel 編譯與更新編譯 linux：

wujl@system2-ubuntu1804:/media/wujl/D9/d9_ssdk$ ./build.sh linux

編譯完成后，你可以在 out/images_d9_ref/binary/download_img 目錄找到 kernel.img和 dtb.img 二進制文件。更新內核和設備樹：拷貝編譯的鏡像（kernel.img）到開發板，kernel 對應的分區為/dev/mmcblk0p38，dtb 對應的分區為/dev/mmcblk0p34，執行下面的命令更新：

root@myd-jd9x:~# echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot0/force_roroot@myd-jd9x:~# echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot1/force_roroot@myd-jd9x:~# dd if=kernel.img of=/dev/mmcblk0p38 bs=1M conv=sync9+1 records in10+0 records outroot@myd-jd9x:~# dd if=dtb.img of=/dev/mmcblk0p34 bs=1k conv=sync113+1 records in114+0 records out

5、適配硬件平臺這一節相當于是芯片底層驅動相關的內容，可通過芯馳提供的引腳配置的工具，快速定義各個節點的管腳，屬性，電源等（官方提供了對應工具）。這里配置的具體細節，可以參看《MYD-JD9X_Linux軟件開發指南》第6節。接下來，就可以添加你的應用程序了，官方提供了“基于 Makefile 的應用”的介紹，大家可以參看一下。

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