“2023年上半年炒AI，下半年之后炒減速器。”

減速器是人形機器人的一個核心部件，2023年ChatGPT掀起的大模型浪潮和人形機器人新品陸續推出，造就資本市場兩大關注焦點，熱度延續至今。

人形機器人突破的關鍵既包括產業鏈硬件革新帶來運動能力，又包括AI智能涌現帶來“人”的智慧，關鍵環節多且產業鏈復雜，注定人形機器人“成人”是個漫長的過程，但這并不妨礙曙光在股價漲跌中率先出現。

多只主要的減速器股票在2023年10月底開始猛漲，綠的諧波、雙環傳動、中大力德、豐立智能在大約一個月時間中，分別累計上漲超40%、18%、20%、30%。新時達、泰禾智能、思進智能等人形機器人概念股近日仍在掀起漲停潮。

資本市場漲停熱浪背后，人形機器人產業鏈的關鍵環節是什么？何時能支撐機器人量產并真正走入千行百業？

關鍵環節

人形機器人含機械硬件和智能系統，記者從業內人士了解到，其技術鏈路長，硬件器件產業鏈便有多個關鍵環節。

據中泰證券研報數據，人形機器人BOM（物料）成本以遠期20萬單價測算，執行系統BOM占比高，約53.2%，感知系統占7.3%，其他芯片、電池等部件合計占比39.5%。執行系統分為直線、旋轉執行器和靈巧手，滾珠絲桿、減速器分別是直線和旋轉執行器的核心部件。人形機器人核心零部件總價值量約10萬元/臺，其中力、視覺等傳感器單機總價值量為2.3萬元，滾動、滑動軸承對應單機總價值量分別為4200~9600元、750~1500元，無框電機為4.2萬元，滾珠絲杠為2.1萬元。

執行系統解決旋轉和抓取問題，據國金證券研報，減速器則類似“肌腱”的作用，機器人還需通過絲杠將電機旋轉運動轉化為直線運動，運動控制器是運動控制系統“大腦”，力矩傳感器是人形機器人力控核心部件。產業鏈主要廠商中，減速器主要廠商包括雙環傳動、綠的諧波、中馬科技、藍黛科技、中大力德等，滾珠絲桿主要廠商包括貝斯特、恒立液壓、五洲新春、新劍傳動、秦川機床等，運動控制系統廠商包括禾川科技、華中數控、埃斯頓、匯川技術等，力傳感器廠商包括柯力傳感、漢威科技、瀚川智能等，傳感器廠商包括芯動聯科、奧比中光等，軸承廠商包括長盛軸承等。

人形機器人產業鏈與機床、工業機器人、服務機器人乃至汽車工業有相當的重合。例如，運動控制系統埃斯頓、匯川科技也是工業機器人頭部企業，減速器廠商雙環傳動、綠的諧波的產品廣泛應用于工業機器人、服務機器人、數控機床等，滾珠絲桿廠商恒立液壓也面向挖掘機等機械提供液壓產品，貝斯特主要產品包括汽車零部件，3D視覺傳感器廠商奧比中光客戶也包括云跡科技、高仙機器人等酒店、清潔機器人廠商。特斯拉供應鏈頗受關注，包括三花智控、拓普集團都在布局人形機器人產業。

多個券商機構分析認為，汽車與人形機器人產業鏈有重合度或可復用，且智能電動車和人形機器人都屬于具身智能的范疇，特斯拉就是先后發力電動車和人形機器人的代表，汽車廠商小鵬也入局了人形機器人。在服務機器人、機床等領域已有布局的供應商，切入人形機器人也有基礎。奧比中光董事CFO陳彬告訴財經記者，人形機器人對3D傳感器的要求和需求與工業機器人等其他應用領域相比區別沒有太大，針對人形機器人未來應該會做一些開發，原則上要求會高一些，場景復雜度會更大一些。

據財經記者統計，在2023年10月底開始股價“狂奔”的不止減速器廠商。在10月底開始的近一個月時間里，滾珠絲桿廠商貝斯特、五洲新春股價累計上漲超40%、超40%，運動控制系統廠商禾川科技累計上漲超40%，力傳感器廠商柯力傳感上漲超30%，3D視覺傳感器廠商奧比中光累計上漲超20%。

2023年11月底的高點后，不少經歷股價“狂奔”的產業鏈公司股價有所回調。2023年10月23日至2024年1月12日，綠的諧波股價累計上漲22.07%，貝斯特累計上漲12.82%，五洲新春累計上漲12.13%，禾川科技累計上漲3.23%，柯力傳感累計上漲7.73%，奧比中光累計上漲9.84%，一些產業鏈概念股短暫上漲后下行，華中數控累計下降18.08%，埃斯頓累計下降13.98%。2024年1月12日，萬得人形機器人指數下降2.62%。

不過，人形機器人產業鏈近期仍維持高關注度，部分概念股股價近日仍有漲停。1月9日，電氣傳動及運動控制廠商新時達，工業自動化企業弘訊科技、AI視覺識別公司泰禾智能漲停。

產業鏈布局人形機器人

2023年12月上市的優必選是中國“人形機器人股”，此外，人形機器人大型企業不多，不少創業公司還在融資壯大。2023年12月，人形機器人企業智元機器人獲A3輪超6億元投資，投資方包括鼎暉投資、高瓴創投等，2024年1月10日，由清華大學交叉信息研究院孵化的初創企業星動紀元完成過億元天使輪融資，由聯想創投領投。

已上市的人形機器人產業鏈公司則顯得尤為活躍，拿出真金白銀布局相關產業。1月3日，特斯拉供應商三花智控發布公告，宣布公司計劃投資不低于38億元，建設機器人機電執行器和域控制器研發及生產基地，利用現有資源和科技優勢迅速進入機器人市場。1月5日，特斯拉另一供應商拓普集團宣布投資50億元，規劃用地300畝,在寧波經濟技術開發區建設機器人核心部件生產基地，項目主要進行機器人電驅系統的研發生產及銷售，并逐步拓展其他機器人部件業務。qichacha還顯示，近日深圳國創具身智能機器人有限公司近日成立，股東包括奧比中光和AI廠商云天勵飛。

與人形機器人智能化高度相關的人工智能技術也在快速發展。在近日一場行業論壇上，有券商研究員表示，AI很可能成為智能終端演進的催化劑，AI可以看作智能化和數字化時代的“操作系統”，就科技行業應用百花齊放的情況而言，2024年可能會非常像移動互聯網開始蓬勃發展的2013年。記者還從業內人士了解到，隨著AI和人形機器人硬件技術繼續演進，接下來人形機器人的硬件、控制運動的“小腦”和決定智能化程度的AI“大腦”將從分裂開發的狀態，走向融合研發，推動人形機器人進化。

中泰證券研報引援高盛數據稱，理想情況下，預計2035年人形機器人市場空間有望達1540億美元。長期看，特斯拉認為人形機器人的需求量遠超電動車，可能會達到100億至200億個。假設人形機器人價格為10萬元/臺，按十年折舊期計算，每年新增市場空間超百億元。多個券商機構研報認為，2024年可能成為人形機器人量產元年。

不過，一名視覺傳感器廠商相關負責人告訴記者，站在產業鏈的角度，現在還處在研發階段，還在等待市場爆發，市場處于中早期階段。從銷售層面，人形機器人除了技術有待演進外，成本也有待下降。據優必選招股書，在2021財年至2023財年上半年的兩年半時間里，優必選共賣出10臺Walker系列人形機器人，平均每臺價格598萬元。波士頓動力人形機器人阿特拉斯的單臺價值更是超過百萬美元。華泰證券研報認為，目前硬件超配導致量產成本居高不下，AI、大模型技術的突破或助人形機器人再造產業鏈，降低綜合制造成本，經小批量產降本，2024年單價或約10萬美元，再量產幾萬臺，2025年或降至5萬美元左右。

客觀而言， 供應鏈廠商要獲得更多人形機器人廠商訂單，還有待量產逐步推進、成本逐步下降、人形機器人銷量上升。