合模、填充、保壓、冷卻、開模、脫模……，在注塑成型應用極為普遍的，注塑成型工藝的自動化也同樣成為主流。其中，注塑機機械手由于能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，穩定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失，從而發揮著越來越重要的作用。

作為中國工業機器人方案價值引領者和創新者，寧波偉立機器人科技股份有限公司集機器人研發、制造和銷售于一體，近年來寧波偉立圍繞注塑機為母機的自動化系統，已成長為中國的機器人自動化設備生產及研究企業。為了打造更加安全的高端注塑機機械手解決方案，尤其是積極開拓國際市場，寧波偉立攜手國際安全自動化專家皮爾磁（Pilz）公司，從而助力實現公司的可持續發展之路。

注塑機機械手的安全需求

寧波偉立配套注塑機的桁架機械手產品，是一種建立在直角X，Y，Z 三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備，主要實現注塑過程中取出模內產品，或模外取產品等基本動作，高速而穩定，，一直深受注塑機行業客戶的青睞。

顯然，該桁架機械手在一定范圍內的高速運動，不可避免的會給設備，尤其是現場操作人員帶來一定的碰撞或傷害風險，需要增加安全門開關。與此同時，為了達到出口歐美地區的UL\CE安全法規要求，寧波偉立也必須考慮使用一定的安全自動化產品來達到相應的安全等級PLd以獲得合規許可，其中包括諸如多個安全急停需要雙通道停止、多個安全門開關監控、滿足安全回路要求等問題。

皮爾磁的安全解決方案

皮爾磁的安全專家團隊首先對注塑機桁架機械手進行了相應的風險識別/風險評估，將通過有效的防衛能夠預防的傷害類型分為3類：

（1）沖擊、碰撞或機械手的撞擊

（2）身體部分受到機械手的外圍設備擠壓

（3）由于機械故障而產生的沖擊、碰撞、零件或終端執行器件的撞擊

皮爾磁的安全解決方案參考通用的行業標準 ANSI / RIA R15.06-1999 及 ANSI B151.27-1994，以及 ISO13849-1 和機器人行業標準，從相關文檔、認證的安全產品到皮爾磁專家團隊擁有的豐富的安全認證經驗，無不為該機械手快速通過出口安全認證提供了極大助力。

PNOZ mm0.1p是皮爾磁為該設備提供的一款緊湊型可配置安全控制器，根據接線方式的不同，高可達適用于EN ISO 13849-1的PL e等級要求，可以連接所有常用通信系統，通過配置可與各種不同的操作控制系統一起使用。

在方案設計上，該設備的急停和安全門開關以及光柵都采用雙通道輸入的方式進入PNOZ mm0.1p，并進行冗余輸出，避免安全失效。此外由于PNOZ mm0.1p采用緊湊型設計，幫助機械手節約了控制柜內的空間，而且自帶顯示屏上的文本有助于快速診斷，故障分析，從而較好地滿足了客戶對雙通道停止、安全門開關監控和滿足安全回路的要求。